////
//// Created by ZK on 2023/3/14.
////
//
//#ifndef BOOOOMFOC_STSPIN32G4_EVB_PID_H
//#define BOOOOMFOC_STSPIN32G4_EVB_PID_H
//
//typedef struct pid {
//    float kp;//比例系数
//    float ki;//积分系数
//    float kd;//微分系数
//
//    float target;
//    float value;
//    float error;
//
//    float errSum;
//    float errSumMax;
//
//    float errMin;
//    float valMax;
//
//    float lastErr;
//    float errDt;
//
//    float result;
//} PID;
//
//float PID_Generate(PID *pid);
//
//
//#endif //BOOOOMFOC_STSPIN32G4_EVB_PID_H