////
//// Created by ZK on 2023/3/16.
////
//
//#include "SVPWM.h"
//
//
//#define SVM 1
//
//extern uint16_t cycleNum;
//
//#define SQRT3 1.732050808f
//#define LIMIT (float32_t)(0.9f / SQRT3)
//#define LIMIT_UDC 16.0f
//#define TS 3300
//#define SQRT3_MULT_TS (float32_t)((float32_t)TS * SQRT3)
//
//uint8_t sectionMap[7] = {0, 2, 6, 1, 4, 3, 5};
//float32_t uAlpha, uBeta;
//float32_t ud, uq;
//float channel1, channel2, channel3, udc = 12;
//float uAlpha, uBeta;
//float32_t iAlpha, iBeta;
//float32_t id, iq;
//
//
//inline void clarke_transform(float Ia, float Ib, float Ic, float *Ialpha, float *Ibeta) {
//    *Ialpha = Ia;
//    *Ibeta = (Ib - Ic) * ONE_BY_SQRT3;
//}
//
//inline void park_transform(float Ialpha, float Ibeta, float Theta, float *Id, float *Iq) {
//    float s = sinf(Theta / 57.29577951326093f);
//    float c = cosf(Theta / 57.29577951326093f);
//    *Id = Ialpha * c + Ibeta * s;
//    *Iq = -Ialpha * s + Ibeta * c;
//}
//
//
//inline void inversePark(float ud, float uq, float Theta, float *uAlpha, float *uBeta) {
//    float s = sinf(Theta / 57.29577951326093f);
//    float c = cosf(Theta / 57.29577951326093f);
//    *uAlpha = ud * c - uq * s;
//    *uBeta = ud * s + uq * c;
//}
//
//
//inline int SVPWM(float uAlpha, float uBeta, float *tA, float *tB, float *tC) {
//    int Sextant;
//
//    if (uBeta >= 0.0f) {
//        if (uAlpha >= 0.0f) {
//            //quadrant I
//            if (ONE_BY_SQRT3 * uBeta > uAlpha)
//                Sextant = 2; //sextant v2-v3
//            else
//                Sextant = 1; //sextant v1-v2
//
//        } else {
//            //quadrant II
//            if (-ONE_BY_SQRT3 * uBeta > uAlpha)
//                Sextant = 3; //sextant v3-v4
//            else
//                Sextant = 2; //sextant v2-v3
//        }
//    } else {
//        if (uAlpha >= 0.0f) {
//            //quadrant IV
//            if (-ONE_BY_SQRT3 * uBeta > uAlpha)
//                Sextant = 5; //sextant v5-v6
//            else
//                Sextant = 6; //sextant v6-v1
//        } else {
//            //quadrant III
//            if (ONE_BY_SQRT3 * uBeta > uAlpha)
//                Sextant = 4; //sextant v4-v5
//            else
//                Sextant = 5; //sextant v5-v6
//        }
//    }
//
//    switch (Sextant) {
//        // sextant v1-v2
//        case 1: {
//            // Vector on-times
//            float t1 = uAlpha - ONE_BY_SQRT3 * uBeta;
//            float t2 = TWO_BY_SQRT3 * uBeta;
//
//            // PWM timings
//            *tA = (1.0f - t1 - t2) * 0.5f;
//            *tB = *tA + t1;
//            *tC = *tB + t2;
//        }
//            break;
//
//            // sextant v2-v3
//        case 2: {
//            // Vector on-times
//            float t2 = uAlpha + ONE_BY_SQRT3 * uBeta;
//            float t3 = -uAlpha + ONE_BY_SQRT3 * uBeta;
//
//            // PWM timings
//            *tB = (1.0f - t2 - t3) * 0.5f;
//            *tA = *tB + t3;
//            *tC = *tA + t2;
//        }
//            break;
//
//            // sextant v3-v4
//        case 3: {
//            // Vector on-times
//            float t3 = TWO_BY_SQRT3 * uBeta;
//            float t4 = -uAlpha - ONE_BY_SQRT3 * uBeta;
//
//            // PWM timings
//            *tB = (1.0f - t3 - t4) * 0.5f;
//            *tC = *tB + t3;
//            *tA = *tC + t4;
//        }
//            break;
//
//            // sextant v4-v5
//        case 4: {
//            // Vector on-times
//            float t4 = -uAlpha + ONE_BY_SQRT3 * uBeta;
//            float t5 = -TWO_BY_SQRT3 * uBeta;
//
//            // PWM timings
//            *tC = (1.0f - t4 - t5) * 0.5f;
//            *tB = *tC + t5;
//            *tA = *tB + t4;
//        }
//            break;
//
//            // sextant v5-v6
//        case 5: {
//            // Vector on-times
//            float t5 = -uAlpha - ONE_BY_SQRT3 * uBeta;
//            float t6 = uAlpha - ONE_BY_SQRT3 * uBeta;
//
//            // PWM timings
//            *tC = (1.0f - t5 - t6) * 0.5f;
//            *tA = *tC + t5;
//            *tB = *tA + t6;
//        }
//            break;
//
//            // sextant v6-v1
//        case 6: {
//            // Vector on-times
//            float t6 = -TWO_BY_SQRT3 * uBeta;
//            float t1 = uAlpha + ONE_BY_SQRT3 * uBeta;
//
//            // PWM timings
//            *tA = (1.0f - t6 - t1) * 0.5f;
//            *tC = *tA + t1;
//            *tB = *tC + t6;
//        }
//            break;
//    }
//
//    // if any of the results becomes NaN, result_valid will evaluate to false
//    int result_valid = *tA >= 0.0f && *tA <= 1.0f && *tB >= 0.0f && *tB <= 1.0f && *tC >= 0.0f && *tC <= 1.0f;
//
//    return result_valid ? 0 : -1;
//
////    TIM1->CCR1 = channelA;
////    TIM1->CCR2 = channelB;
////    TIM1->CCR3 = channelC;
//}